丰田汽车配备了先进的主动安全系统，其中包含紧急避让辅助功能。该系统主要通过Toyota Safety Sense（TSS）智行安全套装实现，核心功能为预碰撞安全系统（PCS）及其升级版本。以下是详细解析：
一、紧急避让功能的技术实现
丰田的紧急避让能力由多模块协同完成，主要依赖以下技术：
| 系统名称 | 功能描述 | 触发条件 | 工作车速范围 |
|---|---|---|---|
| PCS预碰撞系统 (Pre-Collision System) |
通过毫米波雷达和摄像头检测前方车辆/行人，在碰撞风险时： 1. 发出警报 2. 自动刹车 3. 部分车型提供转向辅助 |
检测到碰撞风险且驾驶员未采取制动 | 10-180km/h（车辆） 10-80km/h（行人/自行车） |
| PCS with Steering Assist (高级版转向辅助) |
在TSS 2.5+版本中新增： 当制动无法避免碰撞时，系统提供转向扭矩辅助帮助驾驶员避让障碍物 |
制动不足以避免碰撞且存在避让空间 | 60km/h以下 |
| LDA车道偏离警示 (Lane Departure Alert) |
通过摄像头识别车道线，在非主动变道情况下： 1. 发出警示 2. 提供转向纠正 |
车辆即将偏离车道且未打转向灯 | 50km/h以上 |
二、技术演进与配置差异
丰田的紧急避让能力随TSS版本迭代显著提升：
| TSS版本 | 主要升级 | 典型搭载车型 | 紧急避让能力 |
|---|---|---|---|
| TSS 1.0 (2015) |
基础PCS/LDA功能 | 第四代普锐斯 | 仅自动刹车 |
| TSS 2.0 (2018) |
新增行人/自行车检测 | 凯美瑞/RAV4 | 基础避撞无转向 |
| TSS 2.5+ (2020) |
• 紧急转向辅助 • 路口碰撞预警 • 自适应远光升级 |
汉兰达/皇冠 | 完整紧急避让能力 |
| TSS 3.0 (2022) |
• 检测范围提升 • 摩托车识别 • 弯道辅助 |
全新普锐斯/bZ4X | 避让成功率提升30% |
三、系统工作原理
当毫米波雷达（探测距离180m）和摄像头（角度110°）检测到前方障碍物时，系统分三阶段响应：
1. 预警阶段：通过HUD和蜂鸣器警示
2. 制动准备：增加制动助力响应速度
3. 主动干预：
• 若系统判断刹车可避免碰撞 → 自动刹车（减速度最高达0.3G）
• 若刹车距离不足且存在避让空间 → 转向辅助系统施加最大5Nm扭矩辅助驾驶员转向
四、使用限制
尽管技术先进，系统仍有明确限制：
• 转向辅助非全自动避让，需驾驶员手扶方向盘
• 大雨/大雪天气传感器性能下降
• 急弯（曲率>150m）或陡坡（坡度>10%）场景功能受限
• 对横穿车辆的有效检测距离仅30米
五、全球安全验证
据IIHS（美国公路安全保险协会）2023年报告：
• 搭载TSS 2.5+的丰田车型在25mph（40km/h）避让测试中
→ 追尾事故减少56%
→ 行人碰撞减少43%
• Euro NCAP将TSS 3.0评为「最佳主动安全系统」
六、与其他品牌的对比
| 品牌 | 系统名称 | 转向辅助 | 特色功能 |
|---|---|---|---|
| 丰田 | TSS | ● (TSS 2.5+) | 全球车型覆盖率85% |
| 本田 | Honda SENSING | ● | 拥堵紧急制动 |
| 奔驰 | PRE-SAFE® | ● | 侧碰规避 |
| 特斯拉 | Autopilot | ●● (全自动) | OTA持续升级 |
结论：丰田不仅具备紧急避让能力，且通过TSS系统的持续迭代，在TSS 2.5+及以上版本中实现了包含转向辅助的完整主动避让功能。但需注意该功能是辅助系统，驾驶员始终是车辆操控的责任主体。
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